В целях перехода на более новое вооружение в 1991 году Израиль начал разработку абсолютно нового семейства стрелкового оружия для Армии Обороны Израиля, так как состоявшие на вооружении автоматы M16, Galil были признаны устаревшими.

Созданием нового вооружения занялась государственная корпорация Israel Military Industries. Первая демонстрация новой штурмовой винтовки была произведена в 1998 году, шедевр оружейников получил имя Tavor TAR-21 (Tavor Assault Rifle, 21). Испытания автомат прошел в боевых условиях и к настоящему моменту в Армии Обороны Израиля можно наблюдать довольно большое количество Tavor.

Эта серия автоматов также широко используется в спецподразделениях Индии и Грузии. Серия Tavor TAR-21 включает в себя целый ряд моделей вооружения, хотя и имеющих общую базовую конструкцию. В семейство этой серии вооружения входят: штурмовая винтовка TAR-21 с длиной ствола 460 мм, укороченный вариант автомата TAR C21 "Commando" с длиной ствола 360 мм, пистолет-пулемет калибра 5.56мм TAR M21 "Micro-Tavor" со длиной ствола 330 мм, а также снайперская винтовка с сошками STAR-21 "Sniper Tavor".

 Для экспорта на гражданский рынок производится самозарядный вариант, основными покупателями которого являются Канада и страны Европы . Tavor TAR-21 представляет собой автоматическое оружие с газовым двигателем автоматики, воздушным охлаждением. Патронник и магазин располагаются в прикладе, так называемая конструкция булпап.

Автомат практически целиком изготовлен из пластика, имеющего ударопрочные качества. Газоотводный узел расположен сверху ствола и спрятан под корпусом оружия. Газовый поршень жестко закреплен на затворной раме. Поворотный затвор запирается за ствол с помощью семи боевых упоров. Конструкцией оружия предусмотрен взаимозаменяемость двух вариантов затворов, для выброса гильз либо влево либо вправо. Внутри корпуса имеется направляющий стержень, по которому движется затворная рама, прямо над стержнем расположена возвратная пружина. Рукоять заряжания как правило располагается слева, но установить ее можно с обеих сторон винтовки.

Tavor TAR-21 имеет традиционный курковый ударно-спусковой механизм, который помещен в прикладе. Предохранитель он же переводчик режимов огня обеспечивает два режима огня – автоматический огонь и одиночная стрельба. Спусковая скоба увеличена до такой степени, что охватывает практически всю руку стреляющего. Получить доступ к внутренностям Tavor TAR-21, можно откинув затыльник приклада. Магазины для питания Tavor TAR-21 стандартные от автомата М16, имеющие емкось 20 или 30 паронов. Все автоматы этой серии укомплектовываются регулируемым целиком и складной мушкой. Автоматы Tavor TAR-21 могут поставляться с подствольным гранатометом М203, а на ствол может быть установлен глушитель.